宇宙開発の未来のために！宇宙ゴミ観測人工衛星打上げへの挑戦！
寄付総額
目標金額 2,000,000円
- 寄付者
- 149人
- 募集終了日
- 2018年9月28日
【姿勢系】姿勢推定プログラムの勉強と作成
こんにちは，姿勢系の松下悠里です．
現在，Q-Liの姿勢推定プログラムを2種類作っています．
①拡張カルマンフィルタ
「フィルタ」とは「与えられたものの特定成分を取り除くこと」です．日常生活でもよく使う言葉ですよね．カルマンフィルタは，人工衛星などのシステムで観測されたノイズ（雑音）を含むセンサの値から，求めたい量を推定するために用いられます．拡張カルマンフィルタは，カルマンフィルタ の中でもよりシステムが複雑な（専門的には非線形と言います）場合に使われます．
ひとまず，真値は適当な値を入れて，解析してみました．下のグラフは姿勢の推定値と真値です．
また，これは推定値と真値の誤差です．
この結果から，約1％の誤差で推定できていることを確認しました．うまくいっています！
②Davenport's q-method
①拡張カルマンフィルタはある時刻の量を推定する際に，1つ前の時刻の量を使って，一つずつ，順番に推定していきます．これを逐次処理と言います．それとは反対に，まとまったデータから姿勢を推定する手法をバッチ処理と言います．これは即時性のない場合に有効な処理の仕方です．バッチ処理による姿勢推定手法として，Davenport's q-methodという手法を導入して現在プログラムを作成しています．だいたい7割くらいはできています．
①②も現在は実際のセンサではなく，モデルを使っています．ここに実際のセンサデータを代入する必要があるので，姿勢のセンサの基盤を早めに作って，次回の担当日に報告します！
ギフト
5,000円
【未来の宇宙開発を担うQ-Liを応援！】
◆寄附金受領証明
◆お礼のメッセージ
- 寄付者
- 37人
- 在庫数
- 制限なし
- 発送完了予定月
- 2019年3月
10,000円
【未来の宇宙開発を担うQ-Liを応援！】報告書付き
◆寄附金受領証明
◆お礼のメッセージ
◆研究開発報告書
- 寄付者
- 56人
- 在庫数
- 制限なし
- 発送完了予定月
- 2019年3月
30,000円
【未来の宇宙開発を担うQ-Liを応援！】メンバーご案内の天体観測会へご招待
◆寄附金受領証明
◆お礼のメッセージ
◆研究開発報告書
◆研究室メンバーがご案内する天体観測会へのご招待
- 寄付者
- 8人
- 在庫数
- 制限なし
- 発送完了予定月
- 2019年3月
50,000円
【未来の宇宙開発を担うQ-Liを応援！開発現場への見学会ご招待
◆寄附金受領証明
◆お礼のメッセージ
◆研究開発報告書
◆研究室メンバーがご案内する天体観測会へのご招待
◆開発現場への見学会ご招待
- 寄付者
- 4人
- 在庫数
- 制限なし
- 発送完了予定月
- 2019年3月
100,000円
【未来の宇宙開発を担うQ-Liを応援！】試作機・衛星本体へのお名前
◆寄附金受領証明
◆お礼のメッセージ
◆研究開発報告書
◆研究室メンバーがご案内する天体観測会へのご招待
◆開発現場への見学会ご招待
◆試作機・衛星本体へのお名前記載
- 寄付者
- 3人
- 在庫数
- 制限なし
- 発送完了予定月
- 2019年3月
300,000円
【未来の宇宙開発を担うQ-Liを応援！】試作機・衛星本体へのお名前
◆寄附金受領証明
◆お礼のメッセージ
◆研究開発報告書
◆研究室メンバーがご案内する天体観測会へのご招待
◆開発現場への見学会ご招待
◆試作機・衛星本体へのお名前記載
- 寄付者
- 3人
- 在庫数
- 制限なし
- 発送完了予定月
- 2019年3月
1,000円
学生限定【未来の宇宙開発を担うQ-Liを応援！】
◆寄附金受領証明
◆お礼のメッセージ
※こちらは学生限定のリターンとなります。
- 寄付者
- 41人
- 在庫数
- 制限なし
- 発送完了予定月
- 2019年3月
