再挑戦！！RoboMasterで日本一になるロボを作りたい！

　機構設計製作担当兼プロジェクトマネージャーの藤田です。今回は、ヒーローロボットについて書いていきたいと思います。

　ヒーローロボットは、それが放つ球の一発あたりのダメージが歩兵・哨兵と比較して10倍もある、ロボマスター競技における攻撃の要ともいえる機体です。しかし、その反面、相手からすればこの機体を抑えればこちらの攻撃力を大幅に削ぐことができるため、集中的に狙われやすい機体であるともいえます。そして、歩兵とは異なり、ヒーローは1試合あたりに使える球の数が限られていることも特筆すべき特徴です。
　

　以上のような機体特性から、ヒーローロボットは、同じヒーローロボットの攻撃に対して耐えられる構造でなければならないと思われます。また、限られた球を無駄にしないためにも、射出機構の命中率も高める必要があると考えられます。

　以上の要求から、実際に設計した機体はこちらになります。

　では、各機構について要点を説明します。
　まず、移動機構についてですが、これはロボマスター競技では一般的なメカナムホイールを用いた全方位移動機構を採用しています。この機構は、床面に沿って前後左右ななめすべての方向に移動、旋回を行うことができ、さらに前後方向に関してはある程度の段差を乗り越えることができるものになっています。これにより、流れ球がそこら中に転がっているような悪い路面でも自由に動けるようなロボットとなっています。そして、このホイールに組み合わせるサスペンションについては、この機体では前輪のみ独立懸架のガススプリングを採用し、後輪はほぼストロークのないリーフスプリングを採用しています。これは、後にて説明する、射出機構のジンバルを2軸のみにしたかったためです。射出機構の方向を定める、2軸ジンバルは射出方向の上下左右を変えることができるため、車体のヨーイングとピッチングはIMUを用いて補償することができます。しかし、ピッチングが起きてしまうと、それによる球射出方向の
ブレを補正することができないため、ピッチングが起きないよう、後輪の動きを制限すべく、このような構造としました。

　次に、射出機構について説明します。射出機構の全体図を以下に示します。

　射出機構はヨー軸とピッチ軸の2軸ジンバルと、その先に球の装填、加速装置がついている構造になっています。また、このジンバルは車体側に壁を設けているため、強度的には最小限確保した形としました。

　最後に、この機体の製作について簡単に説明したいと思います。本機体の製作時期は、呉高専が高専ロボコンに出場していた時期と被ってしまったため、加工リソースが非常に限られていました。そのため、フレームや外板を除く、大部分の部品をMisumi Meviyというサービスにて外注することにしました。このサービスは、ある程度の制約はあるものの、金属部品の切削とレーザーカット板金を比較的安価にお願いすることができ、本機体の製作では非常に助けられました。しかし、安価とはいえここまで大規模に外注を行うとかなり製作費用がかさみ、予算繰りを厳しくしてしまったことは反省点だと思います。

　次回は、「歩兵について　ジンバル編」です。お楽しみに。